零知两轮小车高级版(零知mini主控)教程-手机蓝牙控制

本系列教程讲解零知小车套件以零知迷你板为主控,使用零知开源平台进行智能小车开发。
使用的硬件:零知智能小车套件-零知智能小车高级版(零知mini主控)

实现的功能:红外循迹、超声波避障、直线运行、手机蓝牙控制、灭火等基本功能。

扩展:可以在小车上加入其它传感器模块进行扩展,比如加入摄像头模块进行监控、加入更多超声波模块实现自动跟随...

高级版系列教程将使用多文件编程的方式来编写程序,教程主要包含以下几个部分:

零知两轮小车高级版(零知mini主控)系列教程-小车组装(点击跳转)

零知两轮小车高级版(零知mini主控)系列教程-程序控制电机开跑(点击跳转)

零知两轮小车高级版(零知mini主控)系列教程-加入蓝牙实现手机控制(点击跳转)

零知两轮小车高级版(零知mini主控)系列教程-红外循迹走S弯(点击跳转)

零知两轮小车高级版(零知mini主控)系列教程-超声波自动避障(点击跳转)

零知两轮小车高级版(零知mini主控)系列教程-灭火小车(点击跳转)

零知两轮小车高级版(零知mini主控)系列教程-使用PID走直线(点击跳转)

零知两轮小车高级版(零知mini主控)系列教程-魔术手(点击跳转)

零知两轮小车高级版(零知mini主控)系列教程-贴边行驶(点击跳转)

一、工具原料
(1)组装好的智能小车


二、程序代码
高级版教程将使用多文件编程的方式来编写代码,完整工程可在下面下载,主程序如下所示:


				
/**********************************************************
*    文件: lzsmartcar_ble.ino      by 零知实验室([url=http://www.lingzhilab.com]www.lingzhilab.com[/url])
*    -^^- 零知开源,让电子制作变得更简单! -^^-
*    时间: 2019/12/11 13:44
*    说明:
************************************************************/
#include "pinsdefine.h"
#include "motor.h"
 
LZSmartCarMotor myMotor;
 
char cmd;
 
// 复位或上电后运行一次:
void setup() {
        //在这里加入初始化相关代码,只运行一次:
        Serial.begin(9600);
        Serial.println("开车啦...");
         
        myMotor.stop();
         
        //蓝牙
        BTSerial.begin(9600);
        BTSerial.println("AT+NAMElzSmartCar");
         
}
 
//一直循环执行:
void loop() {
        // 在这里加入主要程序代码,重复执行:
        if(BTSerial.available()){
                cmd = BTSerial.read();
                while(BTSerial.available())
                        BTSerial.read();
        }
        Serial.print("cmd:");Serial.write(cmd);Serial.println();
 
        if(cmd == '1'){
                myMotor.goWithDirec(carForward);
        }
        else if(cmd == '2'){
                myMotor.goWithDirec(carForLeft);
        }
        else if(cmd == '3'){
                myMotor.goWithDirec(carForRight);
        }
        else if(cmd == '4'){
                myMotor.goWithDirec(carBack);
        }
        else if(cmd == '9'){
                myMotor.goWithDirec(carStop);
        }
        else{
                myMotor.goWithDirec(carStop);
        }
         
}
				

完整工程: lzsmartcar_v5.zip 

将以上完整工程代码上传至智能小车上的零知mini板上,就可以打开手机用零知星球APP来控制小车了

打开零知星球APP,打开工具页面-智能小车,然后填写好命令,这里命令和程序里面一致(可以根据程序自己修改):



在右上角选择BLE4模式,因为我们这里使用的蓝牙4.0模块:



然后扫描蓝牙设备,选择我们的小车的蓝牙:



然后在主界面点击-开始,即可控制我们的小车啦:



除了按键控制,还可以通过安卓手机上零知星球的重力感应、摇杆模式控制,另外还可以通过JoyStick摇杆模块控制,详细完整程序代码请下载附件查看